轮式导航系统HTTP & MQTT接口应用示例

下文将以轮式导航系统自带的地图编辑工具为应用范例，介绍轮式导航系统HTTP及MQTT接口在该软件中是如何实践的。

HTTP常用接口示例

地图接口

• 获取地图列表：/v1/map/list
• 获取地图缩略图：/v1/map/thumbnail

• 地图重命名：/v1/map/rename
• 删除地图工程：/v1/map/delete

• 地图工程组件列表：/v1/map/components
• 地图工程下载前压缩：/v1/map/export/compress
• 下载地图工程压缩包：/v1/map/export

• 导入地图工程：/v1/map/import
• 获取当前地图：/v1/map/using

瓦片及矢量地图接口

• 获取瓦片地图参数：/v1/tilemap/details
• 获取地图瓦片：/v1/tilemap/tile/地图名/层级/x索引/y索引
• 获取路网数据： /v1/roadmap/geojson
• 路网数据保存：/v1/roadmap/geojson

传感数据接口

• 获取实时点云数据： /v1/sensor/pointcloud/3d

MQTT常用接口示例

• 机器人位姿：/localization/pose
• 机器人位姿初始化：/localization/action/init
• 结束导航：/navigation/stack/action/stop
• 重启导航：/navigation/stack/action/restart
• 前往目标点：/task/target/action/goto
• 暂停任务：/task/procedure/action/pause
• 继续任务：/task/procedure/action/resume
• 取消任务：/task/procedure/action/cancel
• 电池信息：/sensor/battery
• 错误信息：/message/error
• 告警信息：/message/warn
• 日志信息：/message/info